Ο Σέρβιος Τούλιος, (άνθισε το 578-535 π.Χ.), παραδοσιακά ο έκτος βασιλιάς της Ρώμης, ο οποίος πιστώνεται με το Σερβικό Σύνταγμα, ο οποίος διαίρεσε τους πολίτες σε πέντε τάξεις ανάλογα με τον πλούτο. Αυτή η απόδοση μπορεί να είναι μια ανάγνωση του αβέβαιου παρελθόν των μεταρρυθμίσεων που δεν πραγματοποιήθηκαν μέχρι πολύ αργότερα. Πιστεύεται επίσης, πιθανώς λανθασμένα, με την εισαγωγή νομισμάτων αργύρου και χαλκού.
Σύμφωνα με μια παράδοση, ο Σέρβιος ήταν Ετρουσκάνος, αλλά άλλες εκδοχές υποδηλώνουν ότι ήταν Λατινικός. Ίδρυσε το παλαιότερο και σημαντικότερο ιερό της Λατινικής θεότητας Diana στον Aventine Hill. Μια κρίσιμη συνθήκη μεταξύ της Ρώμης και του Λατινικού Συνδέσμου αποδίδεται επίσης στη βασιλεία του. Δύο επίπεδα του ναού που ανασκάφηκαν στην Εκκλησία του Αγίου Ομόμπονο χρονολογούνται από την εποχή του Σέρβιου. Το τείχος των Σερβίων που περιβάλλει τη Ρώμη, που αποδίδεται σε αυτήν την περίοδο, χρονολογείται, ωστόσο, από τον 4ο αιώνα π.Χ.
Στο μύθο γεννήθηκε σκλάβος στο νοικοκυριό του πέμπτου (παραδοσιακού) βασιλιά, Tarquinius Priscus, του οποίου η κόρη παντρεύτηκε και του οποίου διαδέχθηκε η επινόηση της πεθεράς του, Tanaquil, που είχε προφητικές δυνάμεις και είδε το μεγαλείο του. Ο αυτοκράτορας Κλαύδιος (βασιλεύτηκε το 41–54 μ.Χ.), ο οποίος ήταν ιστορικός των Ετρούσκων, είπε ότι ο Σέρβιος ήταν ένας Ετρουσκάνος μεσολαβητής με το όνομα Μαστέρνα. Ο Σέρβιος σκοτώθηκε τελικά από την κόρη του και τον σύζυγό της, τον έβδομο βασιλιά, τον Λούσιο Ταρκίνιους Σούπερμπους.
